اگرچه گفته می شود روابط سیاسی ایران و لهستان به لحاظ تاریخی از سابقه و دیرینه یکهزار ساله برخوردار است و سکه های ایرانی دوران سامانی در کاوش های باستان شناسی آن کشور کشف شده است اما نخستین سند مکتوب تماس رسمی بین ایران و لهستان به سال ۱۴۷۴ میلادی و نامه «اوزون حسن آق قویونلو» به «یاگولینی» پادشاه وقت لهستان بر می گردد.
در سال ۱۷۹۵ و به هنگام تجزیه لهستان نیز ایران یکی از دو کشوری بود که اشغال و تجزیه لهستان را به رسمیت نشناخت و متقابلاً در ۱۸۳۸، ایزیدیر بوروفسکی یک افسر لهستانی تبار در جریان نبرد هرات جان خود را در دفاع از تمامیت ارضی ایران از دست داد.
علاوه بر این، ایران پس از جنگ جهانی اول و بلافاصله پس از تشکیل مجدد لهستان مستقل ، در میان نخستین کشورهایی بود که لهستان را به رسمیت شناخت و با تاسیس سفارت در ورشو به برقراری روابط دیپلماتیک اقدام کرد. اگر چه ایران حتی پیش از جنگ جهانی اول ، در شهر ورشو کنسول افتخاری داشته است.
در آذر ماه ۱۲۹۹ هجری (۱۹۲۰ م) سفارت ایران در ورشو توسط اسد بهادر تاسیس شد و نامبرده تا اسفند ۱۳۰۰، کاردار و سپس تا مهر ۱۳۰۵ وزیر مختار بود. متقابلاً در سال ۱۹۲۵ میلادی نیز سفارت لهستان در تهران گشایش یافت.